Die Vorfahren der heutigen Cameliden stammen ursprünglich aus dem Westen Nordamerikas.

Vor ca. 11 Millionen Jahren wanderten sie von Nordamerika aus nach Südamerika. Im Laufe der Zeit entwickelten sich in Südamerika die Wildformen Vikunja und Guanako, die auch heute noch dort leben.

Um 6000 bis 7000 v.Chr. begann man, Lamas zu domestizieren, Alpakas 3000 Jahre später.

Zunächst wurden sie zur Fleisch- und Lederproduktion verwendet, erst ab 500 n.Chr. erfolgte allmählich ein Nutzungswandel. Alpakas wurden zur Wollproduktion gezüchtet, Lamas als Transportmittel eingesetzt.

Mit dem Aufstieg der Inkas um 1470 n.Chr. fanden die Lamas und Alpakas ihre maximale Verbreitung in Mittel- und Südamerika. Sie dienten weiterhin als Fleisch- und Wolllieferanten, als Lasttiere und ihr Dung wurde als Brennstoff und Dünger verwendet. Zuchtprogramme wurden entwickelt und auf ihren Selektionserfolg hin überprüft

Mit der Ankunft der spanischen Eroberer begann der Untergang der Inka-Kultur und mit ihnen der großen Lama- und Alpaka-Bestände. Die Spanier brachten Rinder und Schafe als Fleischlieferanten mit, Esel und Pferde als Lasttiere, sodass die Neuweltkameliden von den guten Weidegründen bis in die Hochanden zurückgedrängt wurden. Innerhalb eines Jahrhunderts wurde der Bestand der Neuweltkameliden um 90% reduziert. Ihre Zucht brach völlig zusammen und mit ihr ging das profunde Wissen um Zuchtstrategien und Herdenmanagement verloren. Außerdem  waren die importierten Infektionskrankheiten für sie lebensbedrohlich.

Seit Anfang der 1980er Jahre werden Lamas und Alpakas auch außerhalb Südamerikas gehalten, meist als Heim-, Begleit- und Freizeittiere, zunächst in den USA, dann auch in Europa, und hier besonders England, und Australien.

In Deutschland leben heute schätzungsweise 15.000 Lamas und Alpakas.